1.机器人灭火竞赛规则

原第55页  >  三、竞赛规则 > 3.比赛顺序  替换

原文：一旦机器人准备好，就不再允许参赛队员接触机器人。此后参赛选手应告知裁判机器人启动方式和本轮所选模式，然后抽签确定火焰所在房间编号、火焰位置等。场地准备好后，裁判将启动机器人，比赛开始计时。如果在此过程中，非选手因素或机器人自身因素导致机器人误启动，裁判可以要求选手重新准备机器人，再次准备好后将重新抽签。

替换为：一旦机器人准备好，就不再允许参赛队员接触机器人。此后参赛选手应告知裁判机器人启动方式和本轮所选模式，然后抽签确定火焰所在房间编号、火焰位置以及所选模式中需要抽签确定的相关位置。场地准备好后，裁判将启动机器人，比赛开始计时。如果在此过程中，非选手因素或机器人自身因素导致机器人误启动，裁判可以要求选手重新准备机器人，再次准备好后将重新抽签。

原第57页  >  三、竞赛规则 > 任意启动位置模式  替换

原文：模式系数0.8（OM=0.8）。裁判会把机器人放在任意位置或方位（包括没有蜡烛的房间）。机器人可能面向一堵墙或面对一个角落，但不会被家具堵着。如果机器人被放在一个房间，那么这个房间将不会作为其第一个搜索房间，当机器人离开这个开始房间，下一个房间才被认为是第一个搜索房间。

替换为：模式系数0.8（OM=0.8）。裁判会把机器人放在任意位置或方位（包括没有蜡烛的房间），具体位置在比赛开始前由现场抽签决定。机器人可能面向一堵墙或面对一个角落，但不会被家具堵着。如果机器人被放在一个房间，那么这个房间将不会作为其第一个搜索房间，当机器人离开这个开始房间，下一个房间才被认为是第一个搜索房间。

原第57页  >  三、竞赛规则 > 家具模式  替换

原文：家具不会放在门口，机器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方会容许至少有31cm宽的路让机器人行走。家具也许会挡住机器人看蜡烛的视线或者机器人要绕过家具才能看到蜡烛。这增加了家具方式的趣味性、真实感和挑战性。机器人为了找到蜡烛，也许要从不同角度来查看房间，如果蜡烛真的在家具后边，机器人将需要确定接近蜡烛的最佳路径。

替换为：家具不会放在门口，机器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方会容许至少有31cm宽的路让机器人行走。家具也许会挡住机器人看蜡烛的视线或者机器人要绕过家具才能看到蜡烛。这增加了家具方式的趣味性、真实感和挑战性。机器人为了找到蜡烛，也许要从不同角度来查看房间，如果蜡烛真的在家具后边，机器人将需要确定接近蜡烛的最佳路径。比赛中家具的具体摆放位置在比赛开始前由现场抽签决定。

原第58页  >  三、竞赛规则 > 衣帽架模式  替换

原文：比赛中会在房间或走廊中放入如下图的衣帽架，上面会挂一些丝质物品，该衣帽架不会完全挡住机器人的行进方向。衣帽架可能放在任意房间或者走廊的任意位置。衣帽架不妨碍机器人的行进，衣帽架的摆放要求与家具模式中家具的摆放要求相同。

替换为：比赛中会在房间或走廊中放入如下图的衣帽架，上面会挂一些丝质物品，该衣帽架不会完全挡住机器人的行进方向。衣帽架可能放在任意房间或者走廊的任意位置。衣帽架不妨碍机器人的行进，衣帽架的摆放要求与家具模式中家具的摆放要求相同，具体位置在比赛开始前由现场抽签决定。

原第58页  >  三、竞赛规则 > 非平坦地面模式  替换

原文：使用推测航行法的关键是事先知道到比赛场地中不同房间的距离。在一般的导航模式下，赛场地面是平滑且是均匀的。如果你采用不平坦地面模式，我们将在比赛场地的走廊中加斜面来改变地面的一致性，且改变机器人轮子通过它的方式。比如在地面上放置一个模块使得地面略微抬高，这样让机器人的一个轮子走更长的距离。如果你决定采用非平坦地面模式，裁判将放置一个或者多个地面模块在赛场的走廊里，这将使进入房间的路径改变。因为机器人无法知道改变路径模块的确切位置，或者无法知道哪只轮子将受到影响以及影响多少，机器人将不得不采用其他的方法包括导航法来决定自己在赛场上的位置和方位。

在比赛中地面上会有一个斜坡。该斜坡将仅仅放置在走廊里而非房间里，斜坡不会被放置在门口的正前方，但有可能放在紧靠门口的地方。斜坡的位置将随着赛次改变。而斜坡将在回家模式比赛中的回家阶段保持不变。不要认为斜坡是一个路障，目的通过改变地面条件来破坏导航模式运行。机器人事先不知道斜坡的安放位置。

替换为：使用推测航行法的关键是事先知道到比赛场地中不同房间的距离。在一般的导航模式下，赛场地面是平滑且是均匀的。如果你采用不平坦地面模式，我们将在比赛场地的走廊中加斜面来改变地面的一致性，且改变机器人轮子通过它的方式。比如在地面上放置一个模块使得地面略微抬高，这样让机器人的一个轮子走更长的距离。如果你决定采用非平坦地面模式，裁判将放置一个斜坡在赛场的走廊里，这将使进入房间的路径改变。因为机器人无法知道改变路径模块的确切位置，或者无法知道哪只轮子将受到影响以及影响多少，机器人将不得不采用其他的方法包括导航法来决定自己在赛场上的位置和方位。

在比赛中地面上会有一个斜坡。该斜坡将仅仅放置在走廊里而非房间里，斜坡不会被放置在门口的正前方，但有可能放在紧靠门口的地方。斜坡的位置在比赛开始前由现场抽签决定，将随着赛次改变。而斜坡将在回家模式比赛中的回家阶段保持不变。不要认为斜坡是一个路障，目的通过改变地面条件来破坏导航模式运行。机器人事先不知道斜坡的安放位置。

原第59页  >  三、竞赛规则 > 变门模式  替换

原文：模式系数0.45（OM=0.45）这个模式中房间1和房间4的门的位置不确定（如下图的四种情况）。开始比赛前裁判会随机的确定门的开口方向。

替换为：模式系数0.45（OM=0.45）这个模式中房间1和房间4的门的位置不确定（如下图的四种情况）。开始比赛前由现场抽签确定门的开口方向

原第60页  >  三、竞赛规则 > 火焰位置模式  替换

原文：裁判会在每轮比赛前选择任意位置放置蜡烛，蜡烛可能被放在房间的任何位置，不会挡住门口，不会紧挨着墙壁，其他摆放的要求与家具模式中家具的摆放要求相同。

替换为：裁判会在每轮比赛前选择任意位置放置蜡烛，蜡烛可能被放在房间的任何位置，不会挡住门口，不会紧挨着墙壁，其他摆放的要求与家具模式中家具的摆放要求相同，具体位置在比赛开始前由现场抽签决定。